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機(jī)械手由三個(gè)主要部分組成:執(zhí)行器、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng),手是用來握住工件(或工具)的部分。根據(jù)被夾持物體的形狀、尺寸、重量、材質(zhì)和操作要求,有夾鉗式、夾持式、吸式等多種結(jié)構(gòu)形式。借助運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu),手完成各種旋轉(zhuǎn)(擺動(dòng))、運(yùn)動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng),以執(zhí)行動(dòng)作,改變被抓物的位置和姿勢(shì),以及提升、伸展和旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)。獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方法,如稱為操縱器的自由度。您需要六個(gè)自由度才能在空間中的任何位置和方向抓取物體。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)中的一個(gè)重要參數(shù)。自由度越大,機(jī)械手越靈活,用途越廣,結(jié)構(gòu)越復(fù)雜。通常,專用機(jī)械手具有幾個(gè)自由度??刂葡到y(tǒng)由各階電機(jī)控制。機(jī)械手的自由度。完成一個(gè)特定的動(dòng)作。同時(shí)接收傳感器的反饋信息,形成穩(wěn)定的閉環(huán)控制??刂葡到y(tǒng)的核心通常由單片機(jī)或DSP等微控制芯片組成,以實(shí)現(xiàn)所需的功能,通過編程。
機(jī)械手執(zhí)行器分為手部、手臂和軀干。
1.手
手附在臂的前端,臂內(nèi)的孔裝有傳動(dòng)軸。您可以使用它來將其移動(dòng)到您的手腕上并進(jìn)行旋轉(zhuǎn)、伸展您的手腕以及張開和合上您的手指。
機(jī)械手的手部結(jié)構(gòu)模仿人的手指,可分為無關(guān)節(jié)、固定關(guān)節(jié)和自由關(guān)節(jié)三種。手指的數(shù)量可分為二指、三指、四指等,其中兩指用得較多。根據(jù)被夾持物體的形狀和尺寸,可根據(jù)操作需要配備各種形狀和尺寸的卡盤,所謂的無指手一般是指真空吸盤和磁吸盤。
2.手臂
手臂的作用是引導(dǎo)您的手指準(zhǔn)確地抓住工件并將其移動(dòng)到所需的位置。機(jī)械手有三個(gè)自由度才能正常工作,手臂必須處于正確的位置。
3、機(jī)身機(jī)身是安裝機(jī)臂、電源和各種執(zhí)行器的支架。
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