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機(jī)械手組成：

機(jī)械手由安裝架、機(jī)械手定位系統(tǒng)、伺服驅(qū)動系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、配電系統(tǒng)、保護(hù)裝置等組成，并配有自動進(jìn)給定位系統(tǒng)。 （可選自動堆垛系統(tǒng)，實際堆垛轉(zhuǎn)運(yùn)系統(tǒng)）

 1、機(jī)械手安裝架由于機(jī)械手移動速度非?？欤瑔?停止?fàn)顟B(tài)對安裝架的影響很大。為保證桁架機(jī)械手的穩(wěn)定運(yùn)行，安裝架具有優(yōu)良的剛性。為此，我們設(shè)計了焊接鋼框架結(jié)構(gòu)作為支撐框架。

2.機(jī)器人定位系統(tǒng)

機(jī)器人定位系統(tǒng)是整個設(shè)備的核心。這是臺達(dá)公司的產(chǎn)品。它具有高移動速度和高再現(xiàn)性。皮帶傳動，單坐標(biāo)重復(fù)定位精度為0.1mm。高速直線運(yùn)動速度：1000mm/s。其中，X軸為單定位系統(tǒng)，長度為2000毫米，跨度為1700毫米。兩個定位系統(tǒng)的運(yùn)動同步由750W伺服電機(jī)驅(qū)動的同步發(fā)射器保證。它配備了高精度行星齒輪減速器，用于匹配驅(qū)動扭矩和慣性。

為 Y 軸選擇雙定位系統(tǒng)。之所以選擇這么大截面的定位單元，主要是因為Y軸兩端支撐，中間有懸掛結(jié)構(gòu)。如果沒有選定的部分，則無法保證數(shù)控桁架機(jī)器手運(yùn)動的穩(wěn)定性。高速運(yùn)轉(zhuǎn)時會發(fā)生顫動。兩個定位單元并排使用，Z軸夾在中心，以分散負(fù)載并提供出色的穩(wěn)定性。這兩個定位系統(tǒng)由一個 750W 伺服電機(jī)驅(qū)動，并帶有一個精密行星齒輪減速器，以匹配驅(qū)動扭矩和慣性。

Z軸定位系統(tǒng)堅固穩(wěn)定。產(chǎn)品通常有一個整體上下移動的固定滑塊。伺服電機(jī)需要快速提升物體，因此需要克服很大的重力和加速度，這需要很大的力。實際應(yīng)用中，我們選擇了750W伺服電動缸，帶剎車，帶精密行星齒輪減速機(jī)。